故事的背景是北宋时期的中国，当时诚实廉明的包拯担任官职，他以公正无私著名，被民众尊称为包青天。
有一天，一个村民走进包公的衙门，抱怨自己的驴被别人偷走了。村民告诉包公他的驴是一头特别聪明的驴，能听懂人的指令和判断方向，因此非常宝贵。村民求助包公能否帮他找回失踪的驴。
包公看到村民的失望和焦虑，立刻表示会全力帮助他解决问题。包公先让村民详细描述驴的特征和事件发生的经过，然后他下令巡捕队全员展开搜寻工作。
数天过去，包公收到了驴的消息。原来，一名村民发现了一头与村民驴相似的驴，他声称这是他买的驴，虽然他是在村民失踪驴之后购买的。村民十分愤怒，坚称这头驴是自己的。
包公决定召开公审，以明确驴的所有权。当天，包公的衙门前聚集了大批村民和知情人士。包公恢复了他严肃而公正的形象，听取了村民和那名村民的陈述。
包公发现驴的归属问题并不仅仅是双方争执的问题，还有争论关于驴的特征和行为表现的问题。他决定借助独特审判方法，那就是“审驴”。
包公让村民和那名村民分别带上他们认为只有自己驴知道的口令，并依次通过驴的身边。第一个走过驴身边的是村民，当他走近驴时，驴突然站起来，撒蹄猛踢，村民声称这是驴正常的表现。接着，那名村民走过驴身边，驴则跟着他走。这个全程无抵触的表现让在场的观众感到惊奇。
经过这次审驴，包公做出了结论：那名村民是偷走村民驴的罪犯。他解释说，驴本身是非常聪明的动物，它会对不熟悉的人表现出不满和抵触，但它对熟悉且亲近的人会表现出友好和合作。这次在村民和驴之间的反应表明，村民驴确实认可了村民的身份。
终于，村民取回了自己的驴，并感激地向包公跪地致谢。这个公正的判决让大家对包公的智慧和公正深感敬佩，包公也因此得到了更多人民的信任和支持。这个事件也成为了传世佳话，人们用它来讲述包青天公正审判的故事。
